1992年6月7日：世界步行日在巴西里约热内卢举办的“地球峰会”期间正式启动。
1993年10月：超过15个国家参加了第一届世界步行日，其中包括保加利亚、德国、尼日利亚、以色列、新加坡、印度尼西亚和奥地利。
1994年10月：1994年的世界步行日在参赛国家和人数上有了很大的提高。
1995年6月25日：TAFISA在以色列奈坦亚（Netanya）举行的世界步行日上，首次组织了国际研讨会，有44个国家参加。
1995年10月14至15日：各洲的30个国家参加。
1996年10月20日：33个国家参加。
1997年10月19日：40个国家参加。
1998年10月18日：46个国家参加。
1999年10月17日：55个国家参加。
2000年10月1日：61个国家参加。
2001年9月30日：65个国家参加。
