海参的形态不同而有很大的差异。常见的大型食用海参均为较粗壮的圆筒状，背面有疣足，腹面有管足如海参属、刺参属、仿刺参属、辐肛参属和白尼参属等。
海参触手的形状是分目的重要依据，枝形触手见于枝手目海参；盾形触手见于盾手目和平足目海参，羽形触手见于无足目海参，指形触手见于指手目海参。海参触手的数目常为10个、15个、20个、25个或30个，一般均为5的倍数，但也有12个的海参的体壁柔韧，富于结缔组织，厚薄随种类而异，大凡体壁厚的种类均可食用，体壁薄的种类则失去食用价值。
多数海参雌雄异体，但从外形上难以分辨雌雄，生殖腺1个，由分枝或不分枝的细管构成，位于肠系膜的一侧或两侧，汇合于1条总管，向前开口于背中线的触手间或稍后方，生殖孔开口于生殖疣上。
海参在海水中发育，卵通常较小而透明，略带浮性，卵裂属于典型的辐射型全等裂，分裂卵所有细胞基本均等。卵裂结果形成均等的有腔囊胚，复以纤毛并具有宽的卵裂腔。有腔囊胚以内陷方式形成原肠胚。胚胎继续发育，大约经过2-3d，变为自由生活的耳状幼体。
