孙桓子返回新筑（卫邑）。不入新筑，随后往晋国求救兵。臧宣叔也到晋国求救兵。都投到郤献子门下。晋侯（晋景公）答应给他七百辆战车的兵力。郤子说：“这是城濮战役所用的军额。有已故的前代国君（晋文公重耳）与已故的卿大夫的敏捷，所以才取得胜利。我跟先大夫相比，不能胜任这样的战事。请求八百乘战车。”答应他。郤克为中军主帅，士燮以上军佐的身份率领上军，栾书为下军主帅。韩厥（卿大夫）为司马，去救鲁、卫两国。臧宣叔迎接晋军，为他们引路。季文子（鲁大夫）帅军与晋军相会。到达卫国境内，韩献子按军法处死部下，郤献子驱车奔驰，想要救他。到达后，却已经处死了。郤子索性以首级示众，高诉他的仆从说：“我以此（替韩厥）分担背后的指责。”
（晋军）跟踪齐军到莘。六月十六日到达靡笄山下。齐侯（齐顷公）派人挑战，说：“您率领国君的军队光临敝国的土地，敝国的兵力不雄厚，请明朝相见。”回答说：“晋国与鲁、卫两国，互为兄弟。他们来告诉说：‘齐国老是到敝国的土地上发泄不满。’我们的国君（晋景公）不忍心，派我们这班臣子来向大国请求，同时又不让我军滞留在贵国的土地上。能进不能退，齐君不会有命令落空的事情出现。”齐侯说：“您答允交战，固然是我的愿望；如果不答允，也一定要交战的。”齐国的高固（齐大夫）徒步闯入晋军，举起石头掷人，擒获晋军的人登上他们的战车，把桑树根系在车上，作为战利品的标帜。以让齐营的众人都看见，说：“想要勇气的人尽管来买我多余的勇气！”
六月十七日，齐晋两军在鞌地摆开阵势。邴夏为齐侯驾车，逢丑父坐在车右做了齐侯的护卫。晋军解张替却克驾车，郑丘缓做了却克的护卫。齐侯说：“我姑且消灭晋军再吃早饭！”不给马披甲就驱车进击晋军。却克被箭射伤，血一直流到鞋上，但是进军的鼓声仍然没有停息。却克说：“我受重伤了！”解张说：“从一开始交战，箭就射穿了我的手和胳膊肘，我折断箭杆照样驾车，左边的车轮被血染得殷红，哪里敢说受了重伤？您就忍耐它一点吧。”郑丘缓说：“从开始交战以来，如果遇到险峻难走的路，我必定要下来推车，您是否知道这种情况呢？──不过您的伤势确实太严重了！”解张说：“全军的人都听着我们的鼓声，注视着我们的旗帜，或进或退都跟随着我们。这辆车只要一人镇守，就可以凭它成事。怎么能因受伤而败坏国君的大事呢？穿上铠甲，拿起武器，本来就抱定了必死的决心。受了重伤还没有到死，您还是努力地干吧！”于是左手一并握住缰绳，右手取过鼓槌击鼓。马狂奔不止，全军跟着他们冲锋。齐军溃败。晋军追击齐军，绕着华不注山追了三圈。
（头天夜里）韩厥梦见父亲子舆对自己说：“明天早晨不要站住兵车的左右两侧。”因此他就在车当中驾车追赶齐侯。邴夏说：“射那个驾车的，他是个君子。”齐侯说：“认为他是君子反而射他，这不合于礼。”射韩厥的车左，车左坠掉在车下；射他的车右，车右倒在车中。綦毋张的兵车坏了，跟着韩厥说：“请允许我搭你的车。”上车后，綦毋张站在兵车的左边和右边，韩厥都用肘撞他，让他站在身后。韩厥低下身子放稳当被射倒的车右。
逢丑父乘机同齐侯互换了位置。将要到华泉，骖马被树木绊住不能再跑了。头天晚上，丑父在栈车里睡觉，一条蛇爬在他身子下边，他用手臂去打蛇，手臂被咬伤，却隐瞒了这件事，所以今天不能推车而被韩厥追上。韩厥拿着拴马的绳子站在齐侯的马前，拜两拜，然后稽首，捧着酒杯加上玉壁献上，说：“我国国君派群臣替鲁、卫两国请求，说‘不要让军队深入齐国领土。我不幸恰巧遇上你们兵车的行列，没有逃避隐藏的地方，而且怕因为逃跑躲避会给两国的国君带来耻辱。我不称职地当了个战士，冒昧地向您禀告，我迟钝不会办事，只是人材缺乏充当了这个官职。”冒充齐侯的丑父叫齐侯下车到华泉去取水喝。郑周父驾御副车，宛筏为车右，载着齐侯逃走而免于被俘。韩厥献上丑父，却克准备杀掉他。丑父大喊道：“从今以后再没有替代他国君受难的人了，有一个这样的人，还要被杀掉吗？”却克说：“一个人不把用死来使他的国君免于祸患看作难事，我杀掉他是不吉利的。赦免他，用来鼓励侍奉国君的人。”于是不杀他。
