杵和臼都是远古使用的捣谷工具。据说，是由伏羲发明的，也有说是由黄帝的臣下雍父制造的。杵还有一个重要的用途。在“版筑”这种中国传统土木建筑施工法中，通过把土捣实，来修筑墙壁或打基础。而杵就是把土捣实的工具。许多古代的城墙，也多是采用“版筑法”修建的。所以，军队里就有杵这种工具。久而久之，士兵们就把杵作为一种兵器使用起来。在《武经总要》中介绍了杵棒，这种杵型打击兵器出自宋代。在重装甲骑兵盛行的时代，杵棒作为一种能给披铠戴盔敌兵以重创的有力武器而被广为使用。在历史上，曾出现了许多使用铁杵的英雄好汉，王珪就是其中的一个。
