钢铁侠是由漫威漫画公司的数位作者联合创作的，包括编辑兼编剧斯坦·李、编辑赖瑞·理柏、负责绘制早期钢铁侠故事的画家唐·赫克，以及设计第一套钢铁侠装甲并绘制首次亮相的封面底稿的杰克·科比。
钢铁侠初期的故事多为13页，但有时又会变成18页的冒险故事，《悬疑故事》的其他篇幅则多为短篇的科幻与灵异故事。首次出现的钢铁侠身穿笨重的灰色装甲，在第二篇故事中（第40期，1963年4月）灰色装甲被重新设计成外观类似但颜色为金色的版本，而钢铁侠被人熟悉的金色与红色的流线型装甲则出现于第48期（1963年12月），由史蒂夫·迪特科所绘制（但究竟是他或是杰克·科比，单独或合作设计出此版本的钢铁侠则仍不详）。
自五十九期（1964年11月）开始，钢铁侠与美国队长分别领衔于改版为一书两故事形态的《悬疑故事》漫画。《悬疑故事》最后一期（第99期，1968年3月）出版后，该漫画改名为《美国队长》；钢铁侠则出现于单篇漫画《钢铁侠与深海人》第一期中，随即首次出现于专属于自己的漫画《所向无敌的钢铁侠》第一期。
人物原型
赫克设计出托尼·斯塔克与其秘书佩珀·波茨的面容。斯坦·李参照霍华德·休斯设计出斯塔克的个性，他解释说：“霍华德·修斯是我们这个时代中最多姿多彩的人物之一。他是位发明家、冒险家、亿万富豪、花花公子，还是个疯子。”
