箜篌与竖琴二者是同源乐器，均是由中亚起源。竖琴起源于古波斯，在不同地域有不同的称呼、形制、弹奏方式。东汉时期，竖琴由波斯经丝绸之路传入中原，为避免与汉族的箜篌混同，称竖箜篌，或“胡箜篌”。
箜篌是中国古代传统弹弦乐器。在古代除宫廷雅乐使用外，在民间也广泛流传，在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。明代以后逐渐失传，后消失，直到上世纪80年代才获得重生。现代箜篌为共计72弦的左右同音双排弦，琵琶形共鸣箱，箜篌琴柱为方柱，偶而会在顶端装饰凤凰首；现代竖琴为单排弦，长匣形共鸣箱，圆柱琴柱。古波斯竖琴西传至中古欧陆后，经历了漫长的发展演变。现代交响乐团中的竖琴形制为47弦，7踏板。
