于禁徐晃是什么时候跟随曹操的

三国演义中于禁是在曹操陈留时候就投奔了曹操，于禁是曹操手下五子良将之一，为曹操立下无数战功，后来关羽水淹七军于禁投降，徐晃原是杨奉手下武将，杨奉和曹操抢夺汉献帝的时候，徐晃投降了曹操，徐晃也是曹操五子良将之一，深的曹操信任