1.直角坐标型。解耦，控制简单，但运动灵活性较差，自身占据空间最大;
2.圆柱坐标型。耦合性较弱，控制也较简单，运动灵活性稍好，但自身占据空间也较大;
3、球坐标型 :同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。 运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4、关节型 :关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。 运动直观性更差，驱动控制比较复杂。
