根据控制电机在自动控制系统中的作用，可以分为执行元件和测量元件两类：
执行元件：包括直流伺服电机、交流伺服电机、步进电动机和力矩式自整角接收机等。这些控制电机的任务是将电信号转换成轴上的角速度、先速度和角位移，并带动控制对象运动。因向控制对象输出机械功率、所以此类控制电机又称功率元件。
测量元件：包括直流测速发电机、交流测速发电机、控制式自整角机等。这些电机的任务是机械转速、转角和转角差转换成电压信号。一般在自动控制系统中作为敏感元件和校正元件使用。由于它们能够测量机械转速、转角和转角差，所以称为测量元件。因为它们是把机械量转换成电压信号送入自动控制系统中，所以也称为信号元件。
