腕龙属于蜥脚下目，是种四足草食性恐龙。不同于蜥脚下目的其他科，它的身体结构像长颈鹿，有着长前肢，颈部高举。腕龙有个长脖子、小脑袋和一条短粗的尾巴。走路时四脚着地。腕龙的前腿比后腿长。每只脚有五个脚趾头。每只前脚中的一个脚趾和每只后脚中的三个脚趾上有爪子。腕龙的牙平直而锋利。腕龙的鼻孔长在头顶上。腕龙有个非常小的脑袋，因此不太聪明。它们成群居住并且一块外出。腕龙生小恐龙时不做窝，而是一边走一边生，于是这些恐龙蛋就形成了长长的一条线。腕龙不照看自己的孩子。它们吃东西时，腕龙不咀嚼就将食物整块吞下。
在过去数十年，腕龙曾经被认为是陆地上最大的恐龙之一。在2009年，Michael Taylor发表一项高胸腕龙、长颈巨龙的比较研究，确定东非的长颈巨龙是独立的属，而北美洲的高胸腕龙是个亚成年体，会成长至更长、更重的体型。这使得大部分关于腕龙的科学研究与资料，其实来自于长颈巨龙。
