骆驼的进化过程，根据古生物学家就地质年代化石的研究，证明现代骆驼是由原柔蹄类动物进化而来，最早发源地是在北美洲。
在始新世末期(约距今5000?3500万年)，北美洲气候温暖湿润，遍生茂密多汁的灌木林。当时有一种原柔蹄类的动物，体小如兔，牙有44枚，体型很接近原始兽类，前肢略短于后肢，前脚有四趾，但旁边两趾已显著变小。
待到渐新世中期(约距今3900万年)，由于北美洲的海拔升高，地面变得硬而干燥，灌木林减少，草原面积日益扩大，草质变硬。“原柔蹄类”为了适应这种变化，逐渐进化为“二趾原驼”，形似绵羊而稍高，齿仍是44枚，前、后肢只三、四趾着地，旁边二趾完全退化。
到中新世末期，一部分“二趾原驼”，体型继续增大成为“原驼”，体形与现代骆驼很相似。它们通过美、亚二洲相连接的白令陆桥，向亚、非大陆迁移。进入亚洲比较寒冷的荒漠地区，进化为现代的双峰驼。进入非洲和中东比较炎热的荒漠地区的，进化为现代的单峰驼。
另一部分“二趾原驼”，进入南美洲的安第斯山脉，经过长期分化，成为现代的原驼(A.nuanaco) 骆马(A.uicugna)、美洲驼(A.glama)和羊驼(A.alpacos)。
