忠言逆耳利于行 良言苦口利于病是什么意思

“忠言逆耳利于行，毒药苦口利于病”这句话出自哪：《孔子家语•六本》:“孔子日：‘良药苦于口而利于病，忠言逆于耳而利于 行。汤武以谔谔而昌，桀纣以唯唯而 亡。〃