跆拳道训练中的九种基本腿法分别是；前踢、横踢、下劈、侧踢、推踢、后踢、旋风踢、勾踢、后摆。
1、前踢；实战姿势的基本姿势开始。右脚蹬地髋关节向左旋转，右腿以髋关节为轴屈膝上提。
2、横踢；实战姿势开始。右脚蹬地，重心前移至左脚，右脚屈膝上提，两拳置於胸前；左脚前脚掌碾地，左脚脚后跟逆时针转动，髋关节左转，左膝外翻；随即左脚掌继续逆时针转至约180度，右腿膝关节向前抬至水平状态，小腿快速向左前横向踢出；击打目标后迅速放松收回小腿。
3、下劈；右腿放松，从左方45°方向抬至在腿部达到最高点后，右胯带动右腿向下垂直迅速劈下。力量达至脚后跟。
4、侧踢；右腿支撑，微屈，左腿屈髋扣膝，勾脚尖，上体侧倾，左脚向体侧前方直线踹出，腿充分伸直，脚掌正对攻击目标，着力点在脚跟。
5、推踢；提膝后尽量收紧膝关节；重心往前移，利用身体的重量为力量；推的时候腿往前伸展、送髋；推的路线水平往前。推踢的攻击目标是腹部。
6、后踢；实战姿势开始。两脚以两脚掌为轴均内旋约180度，身体之右转约90度，两拳置于胸前。上体右转时扣肩转头，右脚蹬地将蹬地的力量与上体拧转的力量全在一起，左脚掌为轴内旋约90度，同时将右大小腿收紧并夹紧大腿，然后向后直线踢出，自然收腿转身成为新的实战姿势。
7、旋风踢；左脚向右脚右侧前方跨一步，左脚内扣落地，身体向右旋转180度；左脚落地的同时右腿随身体继续右转向右后摆起，此时身体以转动360度，左脚蹬地起跳，顺势在空中用左横踢击打对方腹部后头部，右脚落地支撑。
8、勾踢；前脚向前滑出7--8厘米然手向后前并步或快速跟进。当后脚刚要着地时，立刻出侧踢，身体要向稍后仰。
9、后摆；首先支撑脚内旋90度，身体转180。眼睛和肩膀先过去。看到目标以后再摆腿。注意，要由腰胯带动腿。
