薛刚是薛仁贵的孙子。薛仁贵是尉迟恭的干儿子。所以薛仁贵比尉迟恭程咬金和徐茂公是小一辈的。
徐茂公的孙子是徐策,徐策跟薛丁山是一个辈分大。所以薛刚叫徐策伯父。
徐策的儿子徐美祖跟薛刚是把兄弟。在薛刚反唐的过程中,担任了军师的角色。