都是代词。
但“我们”指的是包括自己在内的若干人。而“咱们”有两个意思:1总称己方(我或我们)和对方(你或你们):你来得正好,~商量一下。2借指我或你:~是个大老粗(指我)/~别哭,妈妈出去就回来(对小孩说,指你)