秦汉时，宫门多油漆成黄色，故称黄门。东汉始设为专官，或称之给事黄门侍郎。《后汉书·百官志三》：“黄门侍郎，六百石。本注曰：无员。掌侍从左右，给事中，关通中外。及诸王朝见于殿上，引王就座。”《后汉书·献帝纪》：“初令侍中、给事黄门侍郎员各六人。”
隋唐时，黄门侍郎隶属门下省，成为门下省的副官，唐玄宗天宝元年（742年）改称门下侍郎。宋神宗时，元丰改制，首相称尚书左仆射兼门下侍郎，次相称尚书右仆射兼中书侍郎。宋徽宗时，政和时，改左仆射为太宰兼门下侍郎，右仆射为少宰兼中书侍郎。靖康间复改为尚书左仆射兼门下侍郎、尚书右仆射兼中书侍郎；建炎间，再改宰相官名为尚书左右仆射同中书门下平章事，副相为参知政事，乾道间又改为左、右丞相。门下侍郎金元时废除；明朝改回黄门侍郎，官阶为从二品，官阶初授中奉大夫，升授通奉大夫，负责协助皇帝处理日常事物和参议朝廷事物，明朝担任此职位者多为皇家贵族。
