公元前202年，刘邦战败项羽，建立汉朝，做了皇帝。
有一件事却有损他的皇帝尊严。那就是碍于封建的孝道，刘邦在家中对自己的父亲刘太公，“五日一朝（看望）”，而且要拜见，“如家人父子礼”。太公的管家觉得不妥，对太公说：现在皇帝虽然是您的儿子，但却是天下万民之主；您尽管是皇帝的父亲，可也还是个臣子，怎么能让皇帝拜见臣子呢？这样下去，皇帝就失去了权威。太公认为这话不错，等到刘邦再来看望时，就恭敬地拿着扫帚站到门口，又向后倒退，好像奴仆迎接主人。刘邦见状吃了一惊，急忙搀扶太公。太公于是把管家讲的道理说了一遍。刘邦听了自然高兴，便重赏管家，尊太公为太上皇。后代的太上皇，倒不一定都是做皇帝的儿子尊奉的。有的是主动传位于太子；有的是在形势逼迫下，不得不给儿子让位。他们的境遇也很不一样，有的仍牢握权柄，操纵朝政；有的颐养天年，悠哉游哉；还有的被软禁起来，与囚徒无异。
