建明之初朱元璋设置拱卫司，统领校尉、隶属都督府，为皇帝侍从军事机构，后改拱卫司为拱卫指挥使司。
洪武二年(公元1369年)，拱卫指挥使司又重新更名为亲军都尉府，别设仪鸾司归其统领。后又将仪鸾司改为锦衣卫，下设指挥使，指挥同知、指挥佥事、南北镇抚司镇抚、千户五职，皇帝任命自己心腹出任指挥使。锦衣卫建立前的仪鸾司只是替皇帝管理仪仗的普通侍卫机构，改为锦衣卫后，权力增添了很多。除拥有侍卫职权外，还有权巡察缉捕和审理诏狱。锦衣卫属下的镇抚司承办由皇帝命令查办的案件。他们用刑十分残酷。廷杖为其中一种，初期杖满即停刑，后期直到打死为止。还有一种是用300斤重的立枷，很快就可将犯人压死。这种对犯人严刑逼供、非法凌虐的做法，致使民情激愤、怨声载道。洪武二十年(公元1387年)，朱元璋不得不下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理；同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。后来在明成祖时期，锦衣卫又得以恢复，并由北镇司专门处理诏狱。
