386年鲜卑首领拓跋珪自称代王

是的公元386年拓跋鲜卑首领拓跋珪趁前秦四分五裂之际在牛川自称代王，重建代国，定都盛乐。

不过就在同年拓跋珪改称魏王，公元398年，正式定国号为“魏”，史称“北魏”，同年拓跋珪迁都平城（今天山西大同）并称帝。

公元439年，太武帝拓跋焘统一中国北方。