天竺镇在北京市顺义区西南部、温榆河北侧。顺义天竺镇区在辽代已成村，原名天柱庄，曾为辽帝赏花纳凉之所，后以谐音改天竺。
明代以前，天竺地区为顺州及顺义县属地。
清康熙五十八年（1719年），天竺地区除龙山、桃山外，属顺天府大兴县。
清光绪三十四年（1908年），龙山、桃山划归大兴县。
民国三十年（1941年），天竺地区划归顺义。
1956年，撤区建乡，下辖5个自然村。
1963年4月，建天竺人民公社。
1983年8月，天竺公社改乡。
1989年11月，天竺乡改镇。
1998年4月，天竺镇改地区办事处。
2000年6月，在地区办事处设天竺镇。
