五种基本约束类型约束力的特征

柔体约束，约束反力沿柔体中心线，方向离开被约束物，作用点为接触点。

光滑接触面约束，约束反力沿接触面公法线，方向指向被约束物，作用点为接触点。

可动铰支座，约束反力垂直于支座所在平面，方向不定。作用点为接触点。

固定铰支座，使被约束物不能移动。约束反力为经过接触点的直线，方向不定。一般常用两个互相垂直分力来表示。

固定端支座，使被约束物既不能移动也不能转动。约束反力为两个互相垂直的力和一个力偶。