西魏时创建了一种兵制叫做府兵制，采取兵民合一的方法，即战时作战成为士兵，闲时种田回归农民身份，而十二卫正是府兵制的一种表现。唐朝的十二卫指的主要是左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫。
唐初沿袭开皇旧制﹐仍称十六府。龙朔二年（662）唐高宗改百官名时﹐始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。
综上所述，大唐十二卫是唐高宗李治创立
