先秦时人们称被子为“衾”、“裯”、“寝衣”等。
裯是单被，衾是厚被，里面保暖用的填充物多，而寝衣是一种没有填充物或填充物很少的夹被。寝衣是午休这类短暂休息时用于覆体的，故古人又称寝衣为“小卧被”。
像今人一样，古人居家也会准备冬夏两套被子。
古时候有一种夏被，盖在身上可降低体温。据唐苏鹗《杜阳杂编》记载，这种空调被叫“神锦衾”，为大轸国所进贡，神锦衾所用蚕丝现在又叫“真丝”，古人称这种真丝被为“丝衾”。古时一般人是用不起绵被的，穷人只能盖“布衾”，而有钱人才用“丝衾”。
冬天御寒的被子是需要填充物的，即所谓“被胎”。在没有棉花之前，用不起真丝的古人多用“絮”做“被胎”，芦花、杨柳絮、敝绵（真丝下脚料）、茅草都可以做絮。此外，古人还用鸡、鸭、鹅、羊等禽兽的羽、毛来做填充物。明清以后，棉花成为被子的普遍填充物。
