第一辆自行车法国人西夫拉克在18世纪末发明的。 18世纪末,法国人西夫拉克发明了最早的自行车。这辆最早的自行车是木制的,它的结构比较简单,既没有驱动装置,也没有转向装置,骑车人靠双脚用力蹬地前行,改变方向时也只能下车搬动车子。
1817年,德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。这种自行车虽然仍旧用脚蹬才能前行,但是可以一边前行一边改变方向,它一问世便引起了人们的极大兴趣。法国人大量进行仿制,一时间,巴黎街头涌现出成百上千的自行车。
世界上第一辆自行车出现于1790年，由法国人希布拉克用木材制成，没有脚蹬，靠双脚交替踏地前进。
1801年，俄国人阿尔塔莫诺夫发明了一辆轮子前后挂着的小车。这些发明家把它作为礼物献给了俄国沙皇。
1831年，德国人德列斯发明了车把，可以方便地转弯。
1839年，英国人麦克米伦发明了脚踏，装于前轮上。
1880年，法国人基尔梅发明了链条，用它带动后轮旋转。
1888年，英国人邓勒普发明了充气车胎
自行车最初中是作为代步工具出现的。
最早的自行车出现在法国，没有传动系统，靠骑在上边的人两脚蹬地向前滑行，被称为木马。后来的苏格兰人皮埃尔发明了前轮带脚蹬的自行车，之后在19世纪末出现了第一辆具有现代意义的自行车，并传向世界。
经过100多年的发展，自行车的意义已经远不是代步，越来越多的人把骑行当作一种健身方式。更有一些人背起背囊，跨上自行车，去远行、去看景、去冲击一些前人不曾企及的高度。自行车为旅行者提供了一个新的视角，让人们最大限度的发挥自身的力量。自行车旅行作为一种新的旅行方式已经为越来越多的人所接受。
