第一代埃尔法（2002-2008）
特点：三款MPV的融合
第一代埃尔法的诞生需要从1995年开始说起，当时丰田为了对抗日产的Elgrand和本田Elysion车型，推出了Granvia车型，接着1997年推出REGIUS车型，最后的1999年推出GRAND HIACE作为竞品。但由于丰田的竞争无力，于是在2002年作出重要决定，将这三款MPV融合一起，丰田埃尔法顺势而生。
这一代埃尔法主打日本本土市场，奢侈豪华风格与Elgrand的简约实用形成鲜明对比，内饰大量采用桃木和皮革搭配，自动车门、遥控车窗/尾门、电动窗帘都是当时比较高大上的配置，而且还是日本第一款采用了自适应巡航系统的MPV车型。
