在皮卡车科目三的靠边停车考试中，判断30厘米的距离需要遵循以下步骤：
1. 在靠近路边停车时，先观察右侧车辆和行人的情况。
2. 当车身与路边之间的距离约为30厘米左右时，停车。此时，车身与路边之间的距离应该是平行于路边的，并且不会对路边和人行道造成危险。
3. 在停车后，要确认车身与路边之间的距离是否为30厘米。可以利用倒车镜或者侧后视镜来观察车身与路边之间的距离。如果距离不准确，可以通过调整方向盘或者车身的位置来进行微调。
需要注意的是，判断30厘米的距离需要综合考虑多种因素，如车身尺寸、路面情况、交通标志等。因此，考生在考试前应该多加练习，熟练掌握车辆的操作技巧和判断能力。
