第一代共享单车是1965年，第一辆共享概念的自行车起源于荷兰阿姆斯特丹，他们称之为“白色自行车”计划，采用的是普通自行车，纯政府公益项目，免费且不设站点，随用随还。这一举措普遍被认为是世界上最早的公共自行车系统起源。但是最后由于损坏、偷盗等问题不断出现，最终迫使项目被叫停。
第二代共享单车是1995年，第一批系统化公共自行车出现在丹麦哥本哈根，为了保证监管，这次设置了固定桩式站点，引入了押金的概念，还车时退回押金。
第三代共享单车是1998年，欧洲的公共自行车租赁行业开始采用计算机、无线通信和互联网技术，实现了数字化管理和运营。该类型的单车采用定制化设计的车辆，设有固定桩式的站点，使用智能卡（需提供个人信息注册）取车，前30分钟免费使用，超出时间收取少量费用。
第四代共享单车是2016年，随着移动互联网的快速发展，以ofo 为首的互联网共享单车应运而生，带动了共享经济的潮流，更加便捷的无桩共享单车开始取代有桩公共单车。
